车辆定位

　　自动驾驶汽车进行全自主行驶时，需要解决三个基本问题：1.车辆在哪；2.往哪儿去；3.怎么去。

　　车辆在哪其实就是对车辆的定位。定位方法有多种，比如卫星定位、地面基站定位、视觉或激光定位以及惯导定位等。目前国内高校无人车使用卫星定位+基站定位方式比较多，后两种基本没有涉及到。

　　每一种定位方式都有其局限性，定位方式融合是趋势。

　　比如卫星定位系统虽然适用范围广、绝对位置精度高，但是其不适用于室内或有遮挡物区域、位置也会随时间漂移。视觉或激光定位相对位置精度非常高，无位置漂移，但是其受环境影响非常大。

　　将定位技术应用到无人车上时，卫星定位可以解决大范围绝对位置定位、高速公路定位以及其他开阔空间定位问题，但是当车进入隧道、高建筑物路段或室内时，定位信号会不稳定或丢失。这时需要视觉或惯导等室内定位方式去弥补。

　　车辆定位会直接或间接影响车辆运动控制与行为决策的实现，甚至也是感知环境所需的重要信息。在执行已经规划出来的运动轨迹时，运动控制算法需要定位信息不断反馈实际的运动状态做实时的调整。在进行行为切换时，切换时机需要充分了解到车辆所处交通环境的位置。感知方面，比如利用SLAM技术构建地图，就需要车辆的相对定位信息。

　　结束语

　　自动驾驶汽车是汽车界与机器人界碰撞、融合的产物，它汇集了机电一体化、环境感知、电子与计算机、自动控制以及人工智能等一系列高科技。汽车作为人类重要的交通工具，随着这些子技术的融合、发展与突破，必将变得越来越智能，最终实现全天候无人驾驶。